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基于运动想象与稳态视觉诱发电位异步混合的无人车多自由度控制系统设计

摘要

本课题旨在设计并实现一种基于运动想象与稳态视觉诱发电位异步混合脑机接口的无人车多自由度控制系统，以解决传统脑控系统自由度低、控制不连续、用户体验差等核心痛点。系统通过融合MI与SSVEP两种脑电范式，分别用于连续速度控制和离散指令选择，结合异步控制状态机，实现无人车前进、后退、左转、右转、加速、减速及停止的多维度平滑控制。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了现有脑控无人车系统的不足，明确了本系统在功能、性能及用户体验方面的具体需求。其次，完成了系统总体架构设计，划分了脑电信号采集与预处理、混合特征提取与意图识别、异步控制逻辑与状态转移、指令生成与无人车控制四大核心模块。接着，对混合特征提取算法、异步状态转移逻辑等关键技术进行了详细设计与实现。最后，通过搭建原型系统并进行全面测试，验证了系统各项功能与性能指标。

本设计的核心创新点在于提出了一种MI-SSVEP异步混合范式，并设计了相应的状态转移逻辑，有效结合了MI的连续控制优势与SSVEP的高精度选择特性，实现了多自由度下的平滑、自然脑控体验。测试结果表明，系统平均指令识别准确率达到92.5%，单次指令输出平均延迟低于2秒，基本达到了设计要求，为脑控无人车领域的实用化提供了新的思路与方案。

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