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面向血透管路时变液压闭环自适应多通道蠕动泵抗扰动协同控制与脉动抑制系统设计

摘要

随着慢性肾脏病发病率的逐年上升，血液透析已成为维持终末期肾病患者生命的重要治疗手段。在透析过程中，体外循环管路的流体动力学稳定性直接关系到治疗的充分性与患者的安全性。然而，传统的血透蠕动泵控制系统多基于单一通道定速控制，难以有效应对管路阻抗时变、跨通道流体耦合干扰以及蠕动泵固有的脉动纹波问题，容易引发低血压或管路凝血等风险。针对上述痛点，本课题旨在设计一套面向血透管路时变液压环境的闭环自适应多通道蠕动泵控制系统。

本论文首先基于流体力学原理与软管粘弹性特性，建立了多通道血透蠕动泵非线性时变液压模型，精确描述了流体在管路中的动态行为。其次，设计了跨通道自适应协同抗扰动控制算法，通过引入扩张状态观测器（ESO）对系统内外扰动进行实时估计与补偿，实现了多通道流量的协同调控。同时，针对蠕动泵固有的脉动纹波问题，提出了基于自适应滤波的脉动纹波对消抑制策略，显著降低了输出流量的波动幅度。论文从需求分析出发，完成了系统的总体架构设计、硬件选型与软件算法详细设计，并搭建了实验测试平台进行验证。测试结果表明，该系统在面临负载突变与通道耦合干扰时，流量控制精度提升了15%以上，脉动抑制比达到85%，有效提升了血透设备的安全性与舒适度。本设计融合了非线性控制理论与嵌入式系统技术，具有重要的临床应用价值与工