面向城市巡检的四旋翼无人机自主避障与航线重规划系统.docxVIP

PAGE2

面向城市巡检的四旋翼无人机自主避障与航线重规划系统

摘要

随着城市化进程的加速推进，城市基础设施的巡检工作面临效率低、风险高、盲区多等现实痛点，传统人工巡检已难以满足现代化城市管理需求。四旋翼无人机凭借其机动灵活、成本低廉等优势，成为城市巡检的重要工具。然而，城市低空环境复杂多变，密集的建筑群、动态的车辆行人以及不可预知的突发障碍物，对无人机的飞行安全构成了严峻挑战。现有无人机多依赖预设航线飞行，缺乏自主避障与动态路径规划能力，极易引发碰撞事故。因此，设计一套具备自主环境感知、实时避障与航线重规划能力的无人机系统，对于提升城市巡检的安全性与智能化水平具有重要的现实意义。

本文设计并实现了一套面向城市巡检场景的四旋翼无人机自主避障与航线重规划系统。系统以机载嵌入式计算机为核心处理单元，搭载双目视觉传感器与深度相机构建环境感知模块，实现对障碍物距离与方位的精准获取。在避障算法层面，本文深入研究了人工势场法（APF）与向量场直方图（VFH）算法，针对城市复杂环境提出了改进的VFH+局部避障策略，有效解决了传统算法在狭窄空间易陷入局部极小值的问题。当检测到障碍物威胁飞行安全时，系统能够实时解算绕飞路径，并在避障完成后平滑回归原定巡检航线，确保巡检任务的连续性与完整性。

论文遵循工程化设计思路，从需求分析入手，明确了系统在感知、决策、控制层面的功能指标；进而完成了系统的总体