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长航程潜水器运动控制：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴含着无尽的资源与奥秘，对人类社会的发展具有举足轻重的战略意义。随着陆地资源的逐渐稀缺以及人类探索欲望的不断攀升，海洋开发与研究已然成为全球关注的焦点。长航程潜水器作为海洋探测的关键装备，能够深入海洋深处，执行诸如海洋资源调查、深海采样、海洋环境监测、水下目标探测与识别等多样化任务，为人类认知海洋、开发海洋资源提供了不可或缺的技术手段。

在海洋资源调查方面，长航程潜水器可对深海的矿产资源、生物资源等进行详细勘察，为资源的合理开发与利用提供数据支撑。例如，在深海热液区，存在着丰富的多