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面向狭窄空间作业的蛇形臂机器人机构设计与运动控制

摘要

随着现代工业装备向精密化、集成化方向发展，复杂装备内部的检测与维护面临严峻挑战。特别是在航空发动机领域，其内部结构极其紧凑，充满了狭窄弯曲的腔体与管路，传统刚性机器人难以进入作业，而常规内窥镜设备又存在自由度少、负载能力弱等问题。针对这一现实痛点，本课题设计了一款面向航空发动机内部探伤作业的蛇形臂机器人系统。该系统采用多节被动柔顺关节串联结构，结合钢丝绳远程驱动技术，实现了机器人在受限空间内的灵活穿梭与精准定位。

本文首先分析了航空发动机内部探伤的作业需求，提出了基于钢丝驱动的蛇形臂机器人总体设计方案。在机械结构方面，设计了由多节万向节单元组成的被动柔顺关节，利用超弹镍钛合金骨架支撑，通过外部驱动箱内的电机收放钢丝绳实现关节弯曲运动，有效降低了运动部件的质量与惯量。在运动学建模方面，基于分段常曲率假设建立了机器人的正逆运动学模型，推导了关节空间与驱动空间之间的映射关系，为轨迹规划提供了理论基础。在控制系统方面，开发了基于上位机的远程操控界面，实现了机器人姿态的实时显示与运动指令下发。

论文主要研究内容包括：需求分析与总体方案设计、机械结构详细设计、运动学建模与求解、控制系统软硬件开发以及样机实验验证。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路，系统阐述了蛇形臂机器人的研发全过程。实验结