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倒立摆系统硬件设计案例分析

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TOC\o1-3\h\u29434倒立摆系统硬件设计案例分析 1

256321.1倒立摆系统组成 1

314711.2倒立摆运动控制板硬件设计 2

92631.3硬件选型 5

1.1倒立摆系统组成

旋转电机倒立摆系统组成如图3-1所示，该系统的主要组成部分包括：一阶倒立摆组件、旋转电机、DSP运动控制卡、一阶倒立摆DSP控制软件、光电编码器、导轨、限位开关和摆杆等，其中该一阶倒立摆组件是带角度编码器的。

图3-1旋转电机倒立摆系统结构图

（2）直流电机倒立摆系统组成如图3-2所示,主要组成部分包括小车、直流电机、水平导