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多回路因子图模型：原理、发展与多元应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化时代，多源信息融合与处理技术在众多领域中发挥着关键作用，多回路因子图模型作为一种强大的数学工具应运而生。多回路因子图模型起源于对复杂系统中不确定性推理和概率计算的深入研究，旨在通过将复杂的概率分布分解为一系列简单的因子乘积，从而实现对大规模、高维度问题的有效建模与求解。随着科技的迅猛发展，该模型在多源融合导航、通信、机器学习等领域展现出了极高的应用价值。

在多源融合导航领域，随着全球导航卫星系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）、视觉导航等多种导航技术的不断涌现，如何将这些不同类型的导航信息进行有效融合，以