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基于模型预测控制的水下机器人定深与航向控制

摘要

水下机器人（AUV）在海洋资源勘探、水下结构巡检等任务中面临复杂海流干扰，其定深与航向控制精度直接影响作业效能。本课题针对现有线性控制器在强非线性、输入饱和约束下鲁棒性不足的问题，设计一种基于模型预测控制（MPC）的水下机器人运动控制系统。首先建立包含水平面与垂直面解耦的六自由度动力学模型，并引入海流扰动项；然后设计MPC控制器，将深度与航向跟踪转化为带约束的有限时域优化问题，通过二次规划显式处理推进器推力饱和与速率限制。在Matlab/Simulink环境中搭建仿真平台，实现无流与定常流干扰下的定深、航向阶跃响应及复合机动测试。仿真结果表明，所设计控制器在±0.5m/s横向流干扰下，深度稳态误差小于0.05m，航向误差小于2°，且控制输入始终满足饱和约束，验证了MPC在约束处理与抗扰能力方面的优势。论文结构遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进脉络，为AUV运动控制提供了一套完整的模型预测控制方案。

关键词：水下机器人；模型预测控制；定深控制；航向控制；输入饱和；抗流

第一章绪论

1.1研究背景

自主水下机器人（AUV）在海洋环境监测、海底管道巡检、水下搜救等领域的应用日益广泛。这类任务常要求AUV在未知海流中保持精确的深度和航向，以完成高分辨率声呐成像或定点采样。然而，AUV是一个强