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基于磁电耦合与柔性多极阵列的高时空分辨率三维接触力矢量重构系统设计

摘要

面向机器人灵巧操作与触觉反馈对高分辨力觉的迫切需求，传统触觉传感器在柔韧性、串扰抑制与三维力感知方面存在瓶颈。

本课题设计了一种基于磁电耦合效应与柔性多极阵列的新型触觉感知系统，通过制备内嵌微磁畴的柔性磁电耦合传感层，结合下方高密度线圈阵列，实现对接触力场的高时空分辨率捕捉。

系统采用多极磁场解耦与三维力矢量重建算法，将线圈感生电压映射至微磁极群的三维空间位姿变化，进而推算出作用在柔弹体表面的法向力与切向力分布。

全文按照工程递进逻辑展开：第一章分析触觉传感领域的现实痛点与磁电耦合方案的优势；第二章阐述柔性磁电材料、磁场反演与嵌入式采集等关键技术并完成选型；

第三章从功能与非功能角度细化设计指标；第四章构建分层架构并划分传感、采集、解算与呈现模块；第五章深入论述多极场解耦与力矢量重构的核心算法流程；

第六章展示了传感阵列的制备工艺、采集固件与算法实现，并记录关键技术难点的攻克过程；第七章通过功能、精度与响应时间测试验证系统性能；

第八章总结设计与创新点，并指出阵列扩展与边缘计算优化的方向。本设计的特色在于以柔性多极磁电阵列为感知基体，结合等效磁偶极子反演与空间编码解耦，实现了无串扰的三维接触力矢量高分辨重构。

关键词：电子皮肤；磁电耦合；柔性多极阵列；三维力重构；力觉传感

第一章绪论

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