SCARA机器人的高速高精度轨迹规划与S曲线加减速优化.docxVIP

PAGE2

SCARA机器人的高速高精度轨迹规划与S曲线加减速优化

摘要

随着工业4.0战略的深入推进，电子制造、半导体封装及轻工业装配领域对SCARA机器人的运动性能提出了更高要求。传统的轨迹规划方法在高速运行时往往伴随较大的机械振动与定位误差，难以满足现代工业对高节拍与高精度的双重需求。本课题旨在解决SCARA机器人在高速点对点运动中的残余振动问题，提升其定位精度与运行平稳性。核心方案采用关节空间五次多项式插值算法进行路径拟合，确保位置、速度及加速度曲线的连续平滑；同时，引入改进型七段式S曲线加减速控制策略，通过优化各段时间分配与加加速度约束，有效抑制了系统残余振动。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开研究。首先，分析了SCARA机器人运动控制的技术痛点，确立了以减小振动、提高速度为核心的设计目标。其次，构建了包含轨迹规划层、插补控制层及驱动执行层的系统架构，重点设计了五次多项式插值模型与S曲线时间最优算法。在详细设计阶段，推导了关节空间轨迹规划方程，并建立了基于动力学约束的加减速时间优化模型。随后，基于MATLAB/Simulink平台实现了算法仿真与验证，完成了核心代码编写与调试。最后，通过对比测试验证了优化方案的有效性。实验数据表明，优化后的算法显著降低了关节运动的冲击与振动，定位精度提升了约25%，点对点运动时间缩短了15%，达