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机器人运动控制与安全协作技术进展

目录

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与技术引领地位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2核心内涵界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3技术演进脉络与演进驱动力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4核心研究目标与本文聚焦范畴．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、智能机器人运动控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1经典控制架构剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2感知与决策系统交互机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3高效运动执行核心元件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、协作场景下的安全防护机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1异构系统间安全干涉识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2封闭环鲁棒性安全防护体系构建．．．．．．．．．．