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计及冠层光截留特征的果园割草机器人光线自适应导航与多地形抗滑移控制设计

摘要

本课题针对传统果园割草机器人在冠层郁闭环境下因光照剧烈变化导致视觉导航失效、复杂地形中滑移失稳两大核心痛点，设计一种计及冠层光截留特征的光线自适应导航与多地形抗滑移控制系统。系统首先构建了基于改进比尔-朗伯定律的果树冠层光截留空间分布模型，用以实时解算林下辐射强度。

在此基础上，研发了利用光强梯度与光斑几何特征作为启发式信息的视觉导航算法，使机器人能在光斑与阴影交错的环境中稳定循迹。同时，针对果园坡地、松软土壤等地形，设计了基于滑转率观测的自适应抗滑移鲁棒控制器，融合模糊逻辑与滑模变结构控制，实时协调轮速与转向。

论文遵循工程递进逻辑：首先进行系统需求分析，界定功能与非功能指标；然后开展总体设计，划分感知、决策、控制、执行等模块并完成数据流架构；接着深入详细设计，给出冠层光截留建模算法、光线自适应导航流程及抗滑移控制器伪代码；随后进行系统实现与关键难点突破，包括多传感器标定与控制器参数在线整定；最后通过果园实地与半物理仿真测试验证功能与性能指标。测试表明，该系统在不同种植密度与地形条件下，平均导航横向偏差小于0.10米，滑转率控制误差低于5%，显著提升了作业稳定性与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

现代果园管理正加速向少人化、智能化方向转型，行间割草作业是维持树体健康、减少病虫害