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基于脑机接口的轮椅意念控制系统设计

摘要

随着脑机接口技术的快速发展，为重度肢体残障人士提供了一种全新的、无需肌肉参与的辅助控制方式。本课题针对四肢瘫痪及类似运动功能障碍人群的自主出行需求，设计并实现了一套基于脑电信号的运动想象轮椅意念控制系统。该系统通过采集头皮脑电信号，解码用户的运动意图，将其转化为轮椅的方向与速度指令，从而辅助残障人士安全、独立地完成室内移动。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。首先，分析了残障人士出行的现实痛点与现有辅助方案的不足，明确了系统的功能与非功能需求。其次，从系统架构、功能模块、数据格式及交互方式等方面进行了总体设计，确立了包含信号采集、处理、控制与执行的四层架构。进而，详细设计了脑电信号预处理、特征提取、运动想象分类及安全避障等核心模块的算法流程与接口。在实现部分，基于OpenBCI和Python搭建了信号采集与处理平台，结合Arduino与电机驱动完成了轮椅控制，并对在线自适应滤波等关键技术难点进行了攻关。最后，通过多用户在线测试验证了系统的功能与性能。

本设计的核心创新在于融合了运动想象解码与实时避障的闭环控制策略，并采用在线共空间模式算法提升分类鲁棒性，为低成本、易用型脑控轮椅的研制提供了可行方案。

第一章绪论

1.1研究背景

全球范围内因脊髓损伤、肌萎缩侧索硬化症、脑干中风等疾病导致