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面向城区无信控交叉口的自动驾驶博弈交互轨迹预测与安全通行决策规划设计

摘要

随着自动驾驶技术向城区复杂场景拓展，无信控交叉口成为制约其安全与效率的关键瓶颈。现有轨迹预测与决策规划方案多基于预设规则或单一车辆最优，难以刻画多车交互博弈的动态性与不确定性，导致通行保守或冲突风险。本设计旨在构建一个面向城区无信控交叉口的自动驾驶决策规划系统，通过建立多车非合作博弈交互模型，并融合基于图神经网络的意图预测，最终在风险约束下生成安全、高效的通行决策。

论文首先分析了无信控交叉口场景下的核心痛点与现有方案的不足，明确了系统的功能与非功能需求。在总体设计中，提出了感知-预测-决策-规划四层系统架构，并详细划分了环境表征、交互博弈建模、意图预测、安全决策与轨迹生成等核心模块。详细设计部分，重点阐述了基于Stackelberg博弈的多车交互模型构建、结合GNN与注意力机制的意图预测网络，以及基于风险敏感优化理论的安全决策规划逻辑。系统实现基于Python与PyTorch框架，在模拟交叉口场景中进行了功能与性能测试。

本设计的核心创新在于将非合作博弈理论与数据驱动的意图预测相结合，为自动驾驶车辆在无信控交叉口的交互决策提供了兼具模型可解释性与数据适应性的解决方案。测试结果表明，系统能有效预测他车意图，并在多种冲突场景下生成安全、平滑的通行轨迹，相较于基准规则方法，平均通行效率提升约1