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面向医疗手术的柔性连续体机器人主从遥操作与主端触觉感知反馈系统设计

摘要

微创手术对器械的灵活性、精准性与操作安全性提出了极高要求，传统的刚性手术器械在狭窄解剖空间中受限明显。柔性连续体机器人凭借其纤细结构和高自由度，可在复杂腔道内完成弯曲与避障，却因缺乏完善的力觉反馈机制而影响手术操作的临场感与安全性。本课题针对这一痛点，设计了一套面向医疗手术的柔性连续体机器人主从遥操作系统，重点构建从端柔性连续体机器人运动学映射模型、设计主从遥操作控制算法，并引入基于形变传感的主端触觉反馈机制，使医生能在主操作端感知从端器械与组织之间的接触力信息。

论文首先分析了临床背景与国内外研究现状，明确了系统设计目标与功能指标；随后对柔性连续体机器人运动学、主从遥操作与触觉反馈等关键技术进行介绍与选型论证。在需求分析基础上，将系统划分为主操作端、从端机器人、运动学映射与控制器、触觉感知与反馈四个子系统，给出总体设计方案。详细设计部分围绕分段常曲率运动学模型、主从位姿映射与闭环控制算法、以及基于光纤形变传感的力重构与反馈驱动策略展开，给出了各模块的算法流程与接口规范。实现与测试章节阐述了系统样机的开发环境、核心功能实现细节及技术难点，并通过典型病例的模拟测试验证了系统的力反馈精度与控制鲁棒性。最后，论文总结了主要工作与创新点，并对未来发展进行了展望。测试结果表明，该系统可有效实现主从运动