基于车路协同技术的自动驾驶车辆感知系统设计.docxVIP

PAGE2

基于车路协同技术的自动驾驶车辆感知系统设计

摘要

随着自动驾驶技术的快速发展，单车智能在复杂交通场景下常受限于传感器视距与盲区，难以应对遮挡及恶劣天气等挑战。本课题针对单车感知局限性，提出一种基于车路协同技术的自动驾驶车辆感知系统设计。系统通过集成车载雷达与摄像头数据，并融合路侧感知节点下发的前瞻性信息，设计车路协同感知算法，旨在显著提升自动驾驶车辆的环境理解能力与决策安全性。

本文遵循工程递进思路展开。首先，分析单车感知痛点与协同需求，明确系统功能与性能指标。其次，进行总体架构设计，构建“端-边-云”协同的分层感知框架，并完成数据存储与接口规划。随后，在详细设计阶段，重点阐述多源数据时空同步算法与基于贝叶斯推理的特征级融合算法，解决异构数据对齐与置信度加权问题。最终，基于ROS框架与C-V2X通信协议完成系统实现，并在仿真与实车环境下开展测试。

本设计的核心创新点在于提出了基于鸟瞰图视角的跨终端特征级融合机制，有效突破了物理视距限制，实现了路侧宏观感知与车载微观感知的深度互补。测试结果表明，系统在目标检测召回率与遮挡场景处理时效性上均优于传统单车感知方案，为智能交通与物流自动化提供了可靠的技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，自动驾驶技术在智能交通与物流自动化领域展现出巨大的应用潜力，成为解决交通拥堵、降低物流成本与提升运输安全的关键途径。在物流园