基于BAS-FuzzyPID的农业轮式机器人行进控制优化设计及仿真分析.pdfVIP

南方农机2025，56（S1）：1-6南方论坛SouthForum

基于BAS-FuzzyPID的农业轮式机器人行进控制优化设计

及仿真分析*

张正，董晓威

（黑龙江八一农垦大学工程学院，黑龙江大庆163000）

摘要：主动悬架是智能轮式机器人中常见的一种系统，常用于提高机器人的行进平顺性和操纵稳定性。在农业机器人上安

装主动悬架可以在一定程度上解决田间非结构化复杂环境导致的机器位姿偏移问题。但加装主动悬架的农业机器人在使用

传统的PID及模糊PID控制时仍存在不足，因此，提出BAS-FuzzyPID控制方法。基于机器人系统结构和田间路面环境，在

MATLAB/Simulink中搭建1/4机器人悬架模型、田间路面激励、PID控制模块、FuzzyPID控制模块、BAS-FuzzyPID控制模块

等，完成仿真试验。结果表明：BAS-FuzzyPID控制相比PID、FuzzyPID控制能有效降低轮胎动载荷、悬架动位移、车身垂向

加速度，降低田间路面激励对机器人行进平顺性的影响，优化机器人在田间的行进性能，提升机器人对非结构化环境的