面向世界循环仿真在自主系统验证中应用研究.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（IC年1日‑6月4安

面向世界的循环仿真用于自主系统验证

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CarlHildebrandt和SebastianElbaum

—仿真是验证自主系统(AS)的，能够以较低的

成本和在开发周期的早期阶段检测故障。然而，仿真只能产生

现实世界的近似，导致仿真与现实之间的差距，这种差距可能

导致不希望的系统行为未被发现。为了解决这一差距，我们提

出了一种新的方法，即面向世界的循环(WIL)仿真，该方法将

(a)Gazebo仿真。(b)现实世界。

仿真和现实世界中的感知数据集成，为AS混合现实。该

方法并行执行多个AS实例，其中一个在现实世界中，至少一

个在仿真中，对感知数据进行可配置的转换、过滤和合并操作

以实现集成，并管道将原始传感器数据和集成传感器数据

分发回正在运行的AS。我们通过多个场景和两个仿真器的研

究展示了WIL如何减少仿真与现实之间的差距，并在部署前增

加故障的机会。