原创力文档摘要
自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)作为新一代智能水下航行器
在世界范围内得到了广泛的关注。由于AUV无法自主补能和维修，因此AUV路径规
划技术的优劣是其能否精准、安全地完成水下任务的关键。通过高效的路径规划，AUV
能够在勘探、施工和维护过程中节约时间和资源，从而降低项目成本，提升经济效益。
AUV的工作场景多种多样，包括三维环境下的作业、自主航行时紧急避障作业等。本文
主要研究AUV在三维环境下的全局路径规划以及自主航行时的
摘要
自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)作为新一代智能水下航行器
在世界范围内得到了广泛的关注。由于AUV无法自主补能和维修，因此AUV路径规
划技术的优劣是其能否精准、安全地完成水下任务的关键。通过高效的路径规划，AUV
能够在勘探、施工和维护过程中节约时间和资源，从而降低项目成本，提升经济效益。
AUV的工作场景多种多样，包括三维环境下的作业、自主航行时紧急避障作业等。本文
主要研究AUV在三维环境下的全局路径规划以及自主航行时的
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