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基于容错控制的多旋翼无人机推进器故障补偿系统设计

摘要

多旋翼无人机在航拍、巡检、物流等领域广泛应用，推进器故障是导致飞行事故的主要诱因之一。本课题针对推进器突发失效与性能退化两类故障，设计一套基于容错控制的故障补偿系统，目标是在不中断飞行任务的前提下维持飞行稳定与基本操控性。系统采用故障检测与诊断模块实时辨识故障类型及严重程度，结合控制分配重构与自适应补偿策略，将剩余健康推进器的控制能力最优分配。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。绪论章梳理故障补偿痛点及国内外研究现状；第二章阐明多旋翼动力学建模、故障检测与滑模控制等关键技术并完成选型论证；第三章定义故障检测精度、重构响应时间等量化非功能需求，并建立核心用例；第四章设计分层架构，划分状态估计、故障诊断、控制分配等模块；第五章给出故障检测算法与控制重构算法的详细流程及接口规范；第六章在Simulink仿真环境中实现系统，并解决信号延迟与执行器饱和等难点；第七章通过螺旋桨断裂与电机效率下降两类典型故障测试，验证系统的容错能力。本设计的核心创新在于融合自适应滑模观测器与伪逆再分配策略，实现了故障后0.3秒内的稳定补偿，有效提升无人机在故障工况下的生存能力。

第一章绪论

1.1研究背景

多旋翼无人机凭借结构简单、垂直起降、悬停灵活等优势，已快速渗透至农业植保、电力巡线、应急救援等