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基于无人船与水下机器人的水产养殖水质动态监测与精准投喂控制系统设计

摘要

为解决高密度水产养殖中水质波动剧烈、投喂粗放造成的饲料浪费与水环境恶化问题，本课题设计并实现了一套融合无人船与水下机器人的立体式水质动态监测与精准投喂控制系统。系统以“感知—预测—决策—控制”为闭环，建立了水质参数时空分布预测模型，并设计了协同动态投喂自适应控制策略。

全文遵循工程设计递进逻辑：第一章分析养殖水质监测的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证多源感知、无人平台与智能算法的选型依据；第三章从养殖管理者视角细化功能与非功能需求；第四章给出“端—边—云”三层总体架构与各功能模块划分；第五章详细阐述时空预测模型与协同控制策略的算法设计；第六章展示核心功能的实现思路与关键技术难点攻克过程；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结成果并展望改进方向。

设计的创新之处在于：利用无人船与水下机器人完成水面—水下立体采样，结合克里金空间插值与LSTM时间预测构建水质时空场，并以此驱动模糊自适应PID投喂控制，实现了“以水情定投喂”的闭环精准调控，显著提升饲料转化效率与水质管理智能化水平。

第一章绪论

1.1研究背景

在高密度集约化水产养殖模式下，水质优劣直接决定养殖生物的健康与产量。传统的定点定时人工采样法频次低、空间代表性差，难以捕捉溶解氧、pH、温度等参数在池中的快速动态变化。