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基于脑机接口与意图预测的康复外骨骼步态轨迹个性化生成与自适应系统设计

摘要

下肢运动功能障碍严重影响患者生活质量，传统康复外骨骼缺乏主动意图驱动与步态个性化适配，易致患者疲劳与二次损伤。本课题旨在设计基于脑机接口与意图预测的康复外骨骼步态轨迹个性化生成与自适应系统。系统通过解码运动皮层脑电意图，构建步态轨迹预测与个性化曲率自适应模型，实现康复步态精准匹配。

全文按工程递进思路展开。第一章剖析康复痛点与现有方案不足；第二章论证脑电解码与自适应算法选型；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章规划感知-决策-执行总体架构与数据存储；第五章深入设计脑电意图解码与曲率自适应核心算法；第六章展示系统实现与难点突破；第七章执行功能与精度测试；第八章总结成果并展望多模态融合。

核心创新在于提出个性化曲率自适应模型，将离散脑电意图转化为连续平滑步态轨迹，实现外骨骼从“被动预设”到“主动意图驱动与动态曲率调节”的跨越。

第一章绪论

1.1研究背景

下肢运动功能障碍多由脊髓损伤、脑卒中等引发，全球患者数以百万计。康复训练是恢复运动功能的核心途径，但传统人工训练强度有限、医师负担重。康复外骨骼作为辅助设备，能提供重复高强度训练，成为近年研究热点。

然而，现有外骨骼系统面临核心痛点。多数设备采用预设步态轨迹，患者仅被动跟随。这种“牵拉式”训练忽视患者主动运动意图，导致脑神经重塑效果受限