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基于视觉的无人机自主穿环与避障飞行控制系统

摘要

随着无人机在竞赛、搜索与巡检等领域的应用深化，对复杂环境下自主高机动飞行能力的要求日益迫切。本课题针对无人机在有限空间内自主识别圆环、精准穿过并同时规避障碍物的需求，设计了一套基于机载视觉与深度图的飞行控制系统。系统以RGB-D相机为核心传感器，融合圆环检测与位姿估计、视觉伺服控制和深度避障等多层算法，实现端到端的自主飞行决策。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程逻辑展开。第一章梳理了自主穿环与避障的现实痛点及国内外研究现状；第二章论证了目标检测、视觉伺服及深度避障等关键技术的选型依据；第三章从功能、性能与用例三个维度细化了系统需求；第四章提出感知-规划-控制的分层架构并划分了功能模块；第五章深入设计了圆环识别、视觉伺服控制器及避障规划等核心算法的流程；第六章展示了系统实现的关键代码与运行效果；第七章通过仿真与实飞测试验证了系统的功能与性能指标。设计的核心特色在于将基于图像矩的视觉伺服与基于深度图的势场避障相融合，通过行为仲裁机制兼顾穿环精度与飞行安全，为自主穿越任务提供了一套轻量化、可部署的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人机在室内导航、目标追踪与极限运动竞赛等领域展现出巨大潜力。以无人机竞速、穿越机花飞为代表的场景，要求飞机以较高速度准确穿过狭窄的环形障碍物，这对机