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基于扩展卡尔曼滤波与重力梯度内阻尼的水下长航时无源高精导航系统设计

摘要

随着深海探测与水下无人潜航器（AUV）的广泛应用，长航时、高精度、无源导航成为关键瓶颈。传统惯导系统（SINS）误差随时间累积，而外部阻尼依赖GPS或多普勒测速仪，无法满足完全无源隐蔽需求。本课题旨在设计融合重力梯度观测辅助惯导的水下无源导航系统，核心方案为引入扩展卡尔曼滤波（EKF）与重力梯度内阻尼抗扰动误差校正算法，抑制舒勒振荡与误差发散。

全文遵循工程递进思路展开。第一章分析水下无源导航痛点；第二章论证EKF与重力梯度技术选型；第三章细化系统精度与实时性需求；第四章规划分层解算与校正架构；第五章设计SINS解算与EKF内阻尼核心算法；第六章实现C++工程化代码与抗扰动逻辑；第七章通过仿真验证长航时精度；第八章总结成果并展望深度学习匹配前景。本设计创新点在于构建无源内阻尼机制，摆脱外部速度依赖，显著提升水下长航时隐蔽定位能力。

第一章绪论

1.1研究背景

现代海洋战略对水下无人潜航器的长航时隐蔽作业提出了极高要求。潜航器在深海执行侦察、测绘与管线巡检时，必须保持长时间潜伏与高精度定位。然而，水下环境无法接收卫星导航信号，传统依赖GPS的校正手段完全失效，这使得水下导航成为制约潜航器作战与作业能力的现实痛点。

惯性导航系统作为唯一完全自主的无源导航手段，具备短期精度高、抗干扰强的优势。