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四旋翼无人机单电机失效下的容错控制分配重构与飞行安全验证

摘要

四旋翼无人机在执行巡检、物流等复杂任务时，电机突发失效将导致推力不对称，极易引发失控坠毁。本课题针对此现实痛点，研究单电机失效下的容错控制分配重构与飞行安全验证。核心方案为建立故障后动力学模型，重新分配剩余三电机推力与力矩，并设计倾斜悬停策略以维持可控降落或返航。

全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析需求痛点，明确设计目标；第二章论证控制分配与仿真开发技术的选型；第三章细化功能与非功能需求；第四章构建感知-决策-执行的总体架构；第五章详细推导故障模型与倾斜悬停算法；第六章基于MATLAB/Simulink实现核心逻辑；第七章通过多场景仿真验证系统性能；第八章总结成果并展望未来。

本设计的核心创新在于提出基于偏航力矩补偿的倾斜悬停策略，在欠驱动约束下利用机体倾斜产生的水平分力抵消偏航漂移，实现了三电机状态下的稳定悬停与安全降落，显著提升了无人机的飞行容错能力。

第一章绪论

1.1研究背景

随着无人机技术的飞速发展，四旋翼无人机因其结构简单、机动性强，在航拍、农业植保、电力巡检与物流配送等领域得到广泛应用。然而，四旋翼飞行器作为一种强耦合的欠驱动系统，对执行机构的完整性要求极高。在实际作业中，复杂的工作环境极易导致电机过热、电子调速器故障或螺旋桨断裂等单点失效问题。

一旦单个电机失效，四旋翼将瞬间丧失