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基于气象的精准植保无人机作业路径规划与安全控制系统

摘要

随着精准农业理念的深入，植保无人机已成为田间管理的关键装备。然而，传统作业模式常忽视微气象因子对药液沉积与飘移的复杂影响，导致防效波动与药害风险。本课题针对这一痛点，设计了一套基于气象的精准植保无人机作业路径规划与安全控制系统。系统核心在于将实时风速、温度与药剂挥发模型深度融合，动态生成兼顾防效与安全的最优飞行路径。

本文遵循工程递进逻辑展开论述。首先，通过需求分析明确了系统在气象感知、挥发建模、路径规划与安全控制四个维度的功能与非功能指标。其次，在总体设计阶段，提出了“感知-决策-执行”三层架构，并详细划分了气象数据采集、药剂挥发模拟、路径规划引擎及飞行安全控制四大功能模块。随后，在详细设计中对基于温度与风速的挥发修正算法、以及融合挥发阈值的改进A*路径规划算法进行了深入阐述。最后，通过系统实现与多场景测试，验证了系统在降低飘移风险、提升沉积均匀度方面的有效性。本设计的技术特色在于将药剂理化特性与动态气象场结合，实现了从“经验避障”到“量化风险规避”的路径规划范式转变。

关键词：植保无人机；路径规划；气象模型；药剂挥发；安全控制

第一章绪论

1.1研究背景

植保无人机以其高效、节水、省药及不受地形限制等优势，在我国农业生产中得到了爆发式普及。从水稻、小麦等大田作物到果树、茶叶等经济作物，无人机飞防已