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基于麦克纳姆轮与IMU的AGV全向运动与航位推算

摘要

随着智能制造与仓储物流的快速发展，传统AGV在狭窄空间转向灵活性不足的问题日益凸显。本设计旨在实现一种基于麦克纳姆轮与IMU的全向AGV系统，通过四轮独立控制与传感器融合技术，解决无外部参考环境下的精确定位难题。核心方案采用里程计数据与IMU积分融合的航位推算算法，结合卡尔曼滤波优化定位精度。

论文遵循工程化设计流程：首先分析AGV在复杂场景中的运动控制需求，提出全向移动与自主定位的设计目标；其次完成系统总体架构设计，划分运动控制、定位计算等核心模块；接着详细设计麦克纳姆轮速度分配算法与IMU-里程计融合模型；随后在Ar