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智能驾驶实验总结

一、实验概述

智能驾驶实验旨在通过模拟和实际路测，验证智能驾驶系统的性能、稳定性和安全性。实验涵盖环境感知、路径规划、决策控制等关键环节，采用先进的传感器技术和算法模型，结合封闭测试场和开放道路进行综合评估。

二、实验内容与方法

（一）实验内容

1.环境感知系统测试

(1)摄像头识别准确率测试

(2)毫米波雷达数据融合分析

(3)激光雷达障碍物检测率评估

2.路径规划算法验证

(1)基于A*算法的路径优化实验

(2)动态避障响应时间测量

(3)多车道切换效率评估

3.决策控制系统测试

(1)自主变道逻辑验证

(2)加减速控制平稳性测试

(3)红绿灯识别与响应准确率

（二）实验方法

1.封闭测试场实验

(1)场地设置：200米×200米封闭区域，含标准车道线、障碍物、动态光源

(2)测试流程：分模块逐项测试，记录数据并重复3次取平均值

(3)数据采集：使用车载OBD设备记录传感器数据及控制指令

2.开放道路实测

(1)路线选择：城市主干道（车流量500-800辆/小时）

(2)实测条件：白天、无恶劣天气

(3)评估指标：横向偏航距离（0.1米）、跟车距离（1-1.5秒）

三、实验结果与分析

（一）环境感知系统

1.摄像头识别准确率：行人检测92%，车辆检测98%（误差范围±2%）

2.毫米波雷达数据融合：融合后障碍物距离误