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集群无人机编队防碰撞与队形重构的分布式控制算法

摘要

随着无人机集群技术在环境监测、搜索救援等领域的广泛应用，集群在复杂动态环境中的安全性与灵活性成为关键痛点。传统集中式控制面临通信瓶颈，而单一势场法易陷入局部极小值导致集群死锁。本课题旨在设计一种分布式控制算法，解决集群飞行中的机间防碰撞与动态队形重构问题。

本文采用人工势场与一致性控制深度融合的方案，构建了“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的完整工程链路。首先，分析了防碰撞与队形切换的功能与性能指标；其次，设计了感知-决策-控制的三层分布式架构；接着，详细阐述了势场斥力与一致性协议的融合机制，并设计了局部极小值逃逸策略；最终，基于ROS与Gazebo完成算法实现与多场景仿真测试。

本设计的核心创新在于将一致性协议的趋同特性引入势场引力设计，并利用拓扑动态切换实现避障后的平滑队形恢复。测试结果表明，算法在保证安全距离大于2米的同时，队形重构响应时间低于1.5秒，有效提升了集群的避障鲁棒性与任务连续性。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，多无人机集群系统因其强大的协同作业能力，在农业测绘、物流配送、灾区搜救等民用与军用领域展现出巨大潜力。集群系统通过多机协作，能够完成单机难以胜任的复杂任务，显著提升了作业效率与覆盖范围。

然而，当集群在城区、森林等复杂障碍物环境中执行任务时，面临着严峻的安全挑战。密