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应用与发展趋势手册（执行版）

系统集成与架构设计

第1章模块化架构演进

1.1模块化架构演进

模块化架构是指将分解为功能独立的“积木块”，每个模块（如关节、电机、传感器）具有标准化的接口和明确的职责，便于用户根据需求自由组合，无需重新设计核心控制逻辑。这种架构打破了传统“黑盒”式的集成模式，使得系统升级和故障定位更加直观高效。在演进过程中，早期机械臂采用“整体式”设计，所有部件封装在一个大型机箱内，一旦某个模块损坏需整机报废或昂贵拆解，极大地限制了系统的可维护性。现代模块化架构则通过引入“可插拔”设计，允许工程师将损坏的电机模块直接替换为备件，大幅降低了停机时间。

模块化架