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基于事件相机的高速运动目标检测与跟踪系统设计与实现

摘要

随着工业自动化与智能监控领域的快速发展，高速运动目标的实时检测与跟踪已成为机器视觉领域的关键技术瓶颈。传统基于帧的相机受限于曝光机制与数据传输带宽，在捕捉高速运动目标时常出现运动模糊、延迟高及动态范围不足等问题，难以满足极端场景下的实时感知需求。本课题针对上述痛点，设计并实现了一套基于事件相机的高速运动目标检测与跟踪系统，利用事件相机微秒级时间分辨率与高动态范围特性，实现低延迟、低功耗的高速感知。

论文首先分析了高速运动目标检测的现实需求，确立了系统需具备微秒级响应能力与抗光照干扰的设计目标。其次，完成了系统总体架构设计，构建了包含数据采集层、算法处理层与应用交互层的分层体系结构。在详细设计阶段，提出了基于时空相关性的事件降噪算法与改进的聚类检测算法，并引入卡尔曼滤波实现目标轨迹预测。系统实现环节采用ROS框架与C++语言，在嵌入式平台上完成了算法部署与优化。最后，通过搭建高速运动实验场景，对系统进行了功能验证与性能测试。测试结果表明，系统在目标运动速度超过200km/h的等效场景下，仍能保持稳定的检测与跟踪，端到端处理延迟低于10ms，验证了方案的可行性与先进性。

本设计的核心创新在于提出了一种自适应时间窗的事件聚类策略，有效解决了高速运动目标事件流稀疏导致的检测断裂问题，为高速视觉感知提供了一种低成本、