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载重突变下的重型货运无人直升机鲁棒姿态控制与能量优化分配策略设计

摘要

随着低空经济蓬勃发展，重型货运无人直升机在山区物流、应急救援等场景中需求激增，但投放物资或吊挂载荷摆动引发的载重突变，常导致姿态剧烈失稳和能量瞬时过耗，严重威胁飞行安全与作业能效。本文针对这一问题，设计一种鲁棒自适应姿态控制与能量优化分配策略。

首先，建立包含质量时变项和转动惯量突变的无人直升机变质量六自由度动力学模型，将载重突变等效为参数跳变与外部扰动。其次，设计基于超螺旋滑模的鲁棒自适应姿态控制器，引入自适应律实时估计质量变化与干扰边界，确保姿态跟踪误差在有限时间内收敛。再次，构建以电机损耗最小为目标的能量优化分配模型，采用序列二次规划算法实时解算各旋翼推力指令，在满足力矩需求的同时显著降低峰值功率。最后，在MATLAB/Simulink环境中搭建仿真系统，完成控制器参数整定、分配策略对比与性能测试。

测试结果表明，姿态控制精度达到±0.5°，载重突变后恢复时间小于0.8s，能量优化分配使峰值功率降低约18%，系统整体满足非功能需求。本文创新地将变质量动力学建模、高阶滑模控制与在线能量分配相结合，为重型货运无人机在复杂工况下的安全节能飞行提供了可行设计方案。

第一章绪论

1.1研究背景

低空经济正成为全球产业竞争的新赛道，重型货运无人直升机凭借垂直起降、悬停精准、不受地形限制的优势，