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自动驾驶环境下多源传感器融合感知算法研究

目录

一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、多源传感器融合感知关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1感知系统总体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2数据预处理与转换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3核心融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4融合结果有效性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4.1融合信息可信度评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17