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面向在轨服务的空间机器人捕获翻滚目标碰撞前预测与碰撞后镇定控制系统设计

摘要

随着人类航天活动的日益频繁，失效卫星、火箭上面级等空间碎片数量急剧增加，严重威胁在轨航天器的安全运行。针对这一现实痛点，空间机器人捕获翻滚目标成为在轨服务领域的关键技术。然而，翻滚目标具有未知的角动量，且捕获过程中的碰撞冲击会严重干扰空间机器人基座的姿态稳定，极易导致捕获任务失败甚至引发碰撞逃逸事故。

本课题旨在设计一套完整的空间机器人捕获翻滚目标控制系统，重点解决碰撞前运动预测精度不足与碰撞后姿态失稳的问题。论文首先基于多体动力学理论，构建了自由漂浮空间机器人与翻滚目标的接触碰撞动力学模型，精确描述了碰撞冲量与系统状态变化的映射关系。其次，针对翻滚目标的非合作特性，设计了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的运动预测算法，实现了对目标相对位姿与角速度的高精度预测。再次，针对碰撞后的姿态扰动问题，提出了一种基于反步法的鲁棒镇定控制策略，利用反作用飞轮作为执行机构，实现了基座姿态的快速稳定。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章绪论阐述了研究背景与意义；第二章介绍了相关动力学与控制理论；第三章完成了系统需求分析与指标确立；第四章进行了系统总体架构与模块划分；第五章详细设计了预测算法与控制律；第六章基于MATLAB/Simulink平台实现了仿真系统；第七章