工业机器人应用系统集成课件 10.7视觉引导的电机装配任务PLC端和机器人端程序编写.pptxVIP

工业机器人应用系统集成;02;PART01;1.PLC端程序编写;二、变量表;三、控制相机拍照;四、发送坐标值给机器人;四、发送坐标值给机器人;五、发送角度值和识别结果给机器人;六、发送颜色识别结果给机器人;PART02;2.工业机器人端程序编写;机器人端示教程序的总体思路：建立子程序FaLanPan_XY_Jiaodu来获取PLC端发送过来的工件的XY坐标、角度值，该子程序会把经过计算的补偿值分别赋值给PR[10,1]对应Y方向的补偿值、PR[10,2]对应X方向的补偿值、PR[10,6]对应工件的角度补偿值。;PROGFaLanPan_XY_Jiaodu;法兰盘装配主程序的总体思路：先控制相机拍照，然后调用子程序FaLanPan_XY_Jiaodu，从而获得工件的XY坐标、角度补偿值，再在关键的抓取点上用Offset偏移指令加上这些补偿值，最终实现法兰盘的正确装配。;PROGFaLanPan_ZhuangPei;THANKSFORWATCHING