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基于视觉-惯性-轮速融合的室内AGV组合导航系统

摘要

随着仓储物流自动化程度的不断深化，室内自动导引车（AGV）的高精度、高鲁棒性定位成为核心需求。传统纯视觉方案在无纹理区域易丢失，且存在严重的尺度漂移问题，难以满足仓库长距离、平滑定位的要求。为此，本课题设计了一种基于视觉-惯性-轮速紧耦合融合的室内AGV组合导航系统。

系统采用非线性优化框架，将单目视觉特征观测、IMU预积分约束与轮速计里程观测联合构建代价函数，通过紧耦合方案解决纯视觉的尺度不确定性，实现高精度平滑定位。全文按照工程递进思路展开：第一章剖析纯视觉定位痛点与融合需求；第二章论证非线性优化与紧耦合技术的适用性