控制技术电子教案.pptx

东南大学计算机学院;第2章自动控制系统分析;?系统建立数学模型的方法：分析法（理论建模）和实验法（系统辨识）。;2.1.1控制系统微分方程的建立;3）消除中间变量，整理出只含有输入量和输出量及其各阶导数的方程；;◆电气系统的数学模型;▼在图2.1所示的电路中，电压ui(t)为输入量，uo(t)为输出量，列写该装置的微分方程式。;?消除中间变量i(t)：;▼在图2.2所示的理想运算放大器组成的电路中，电压ui(t)为输入量，电压uo(t)为输出量，求它的微分方程式。;?上式可变为：;2.1.2微分方程的解;?拉氏变换记为：;1）线性性质;3）积分定理;6）卷积定理;◆应用拉氏变换法解微分方程;?其中T=RC;?ur(t)=1(t)，其拉氏变换式Ur(s)=1/s，带入上式;2.2传递函数;?令r(t)和c(t)及其各阶导数的初始条件为零;?令s=0,

为系统放大系数，是系统输出、输入的静态比值。

;图2.3;????零初始条件下对上式取拉氏变换;◆关于传递函数的几点说明(传递函数基本性质);系统零点;4）理论分析和实验都指出，对于实际的物理元件和系统而言，输入量与它所引起的响应（输出量）之间的传递函数，分子多项式的阶次m总是小于分母多项式的阶次n。;如传递函数;◆基本环节及其传递函数;▼惯性