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面向精准施药的靶向风送喷雾机器人树冠特征识别与气流场自适应控制系统设计

摘要

果园施药普遍存在盲目粗放、农药利用率低下的问题，大量雾滴飘移不仅浪费资源，更造成严重的土壤与水体污染。为突破传统风送喷雾难以根据树冠形态实时调节的瓶颈，本课题设计了一套面向精准施药的靶向风送喷雾机器人系统。系统以履带式移动平台为载体，集成激光雷达、惯性测量单元与实时动态定位模块，在线获取果树冠层三维点云，提取树冠高度、冠幅、叶面积密度等关键特征。在此基础上，建立树冠三维特征与气流场耦合模型，将冠层孔隙率分布与风机转速、出风口角度等参数相关联，形成靶向送风与变量喷雾的协同控制策略。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程逻辑展开。首先分析精准施药的核心需求，界定系统功能与性能指标；继而设计由感知层、决策层、执行层组成的分层架构，划分感知、特征识别、耦合建模、控制决策等模块；随后详细阐述树冠特征提取算法、气流场耦合模型及自适应模糊控制器的设计细节；最后完成系统集成与台架、田间试验，验证了靶向变量喷雾的有效性。设计的核心创新在于将树冠三维特征直接引入气流场调控回路，实现了风送参数与喷雾量的随动自适应，使雾滴沉积率提升至传统恒风模式的1.7倍，飘移量减少约40%。

第一章绪论

1.1研究背景

我国果园面积常年超过1.3亿亩，病虫害防治是保障果品产量与品质的关键环节，目前仍