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基于肌电信号的仿人机器人遥操作主从自适应控制与平滑映射设计

摘要

仿人机器人在危险环境作业、远程医疗及服务交互等领域具有广阔应用前景，但传统遥操作控制方式存在学习成本高、操作直觉性不足等问题。表面肌电信号直接蕴含人体运动意图，能够为仿人机器人提供自然、直观的控制输入。然而，肌电信号的非平稳性与个体差异导致主从映射难以兼顾精度与柔顺性。

本课题以仿人机器人上肢遥操作为应用场景，设计并实现了一套基于多通道肌电信号的主从自适应控制系统。首先提取肌电信号的时域与频域特征，利用支持向量机实现操作者六种上肢动作意图的在线识别。在此基础上，设计了一种变阻抗主从映射控制算法，以肌肉激活度作为调节因子，自适应改变从端机器人的刚度与阻尼参数，实现了接触作业时的柔顺交互。同时，引入基于最小加加速度轨迹的平滑插值策略，有效抑制了映射过程中的抖动与突变。

全文按照工程递进思路展开：分析了肌电遥操作系统的功能与非功能需求，设计了包含信号采集、特征提取、意图识别、变阻抗映射及平滑控制的总体架构，详细阐述了各核心模块的算法流程与接口设计，最终搭建原型系统进行功能与性能测试。实验结果表明，系统动作识别准确率可达93.2%，末端位置映射均方根误差为2.8mm，且接触力超调降低约40%，验证了自适应控制与平滑映射设计的有效性。

第一章绪论

1.1研究背景

仿人机器人因其类人外形与操作能力，在核电站