CN119805946A 一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置 （武汉理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119805946A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510309185.2

(22)申请日2025.03.17

(71)申请人武汉理工大学

地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路

122号

(72)发明人杨岳张佳辉刘克中袁志涛程森张丁泽杨胜捷

(74)专利代理机构武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)42231

专利代理师黄君军

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书3页说明书10页附图2页

(54)发明名称

一种面向水面多智能体系统的控制方法及

装置

(57)摘要

CN119805946A本申请涉及一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置，属于船舶自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：将智能体的位置和速度信息作为状态变量，构建水面多智能体系统的数学模型；根据模糊逻辑系统的万能逼近原理，对数学模型中的非线性函数进行逼近，构建用于估计数学模型中不可测状态的模糊状态观测器；确定引入了时变编队函数的广义状态误差，根据滑模控制算法，计算得到目标控制输入。本申请通过模糊状态观测器精确估计水面多智能体系统中的不可测信息，降低了控制器对单船速度状态信息的依赖，提高了控制精度，同时将时变编