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面向空间站舱外作业的双臂特种机器人柔性基座振动抑制与协调运动控制设计

摘要

随着空间站长期在轨运行，舱外设备的维护与维修需求日益增加。传统单臂空间机器人操作灵活性受限，且在捕获或搬运大型载荷时极易激发基座的柔性振动，严重影响作业精度与安全性。本课题面向空间站舱外作业场景，针对双臂特种机器人柔性基座的振动抑制与协调运动控制展开设计。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，分析了舱外作业的痛点与柔性基座振动的机理，明确了高精度协调控制的设计目标。其次，基于拉格朗日法建立了柔性基座双臂特种机器人的动力学耦合模型，揭示了基座柔性变形与双臂运动的耦合效应。随后，设计了基于零空间投影的振动抑制与协调运动控制策略，利用双臂冗余自由度在零空间内生成内力，抵消对基座的扰动力矩。最后，通过MATLAB/Simulink与ROS联合仿真平台对控制系统进行了实现与测试。

本设计的核心创新点在于将零空间投影算法与柔性基座模态解耦相结合，实现了双臂协调作业与基座振动抑制的并行控制，为空间站舱外特种装备的智能化作业提供了可靠的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

空间站作为人类探索宇宙的重要前沿阵地，其长期在轨运行离不开定期的舱外设备维护与突发故障修复。这些舱外作业任务通常具有高风险、高复杂度与高精度的特点，依赖特种机器人代替航天员执行操作已成为必然趋