CN119795175B 一种基于多智能体强化学习的灵巧双手协同控制方法 （北京联合大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119795175B

(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202510113653.9

(22)申请日2025.01.24

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119795175A

(43)申请公布日2025.04.11

(73)专利权人北京联合大学

地址100101北京市朝阳区北四环东路97

号

(72)发明人刘宏哲杨涛徐成杜煜徐冰心潘卫国代松银

(74)专利代理机构北京盛询知识产权代理有限

公司11901

专利代理师黄伟城

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN119129642A,2024.12.13审查员杨晨

权利要求书3页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种基于多智能体强化学习的灵巧双手协

同控制方法

(57)摘要

CN119795175B本发明涉及一种基于多智能体强化学习的灵巧双手协同控制方法，包括：初始化灵巧双手的神经网络和环境，并采集环境交互时的数据；基于环境交互时的数据，关节按照贪婪策略进行顺序决策动作；通过Q值分布网络去评估所述决策动作，同时计算奖励回报；基于奖励回报，引入熵正则化，使用策略梯度优化的方法，更新联合策略；基于预设条件