毕业设计（论文）-套索传动搜救检测机器人结构设计.docxVIP

摘要

目前，自然灾害和人为灾害的频繁发生，增加了对狭小空间搜救机器人的需求。针对现有搜救机器人体积大的缺点，提出了将激光传输技术应用于狭小空间搜救机器人的发展。套筒传动技术具有功率比大、灵活性强、动力远距离传递等优点，但也存在摩擦引起能量损失的问题。

本文采用理论分析的方法，推导了考虑初始预紧力的索传动静态模型和动力模型中力与位移的输入输出关系。主要推导了驱动中三个死区的表达式，并通过表达式讨论了影响电缆驱动特性的因素。

为了用实验方法研究电缆传输特性的影响因素，本文搭建了一个实验平台。对试验结果进行处理后，用作图法直观地表达了传输速度、总曲率、电缆弯曲半径和摩擦系数对电缆传输特性的影响。