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面向康复医疗的柔性外骨骼驱动与控制系统设计

摘要

随着人口老龄化加剧与脑卒中致残率上升，康复医疗资源供需矛盾日益突出。传统康复治疗依赖治疗师一对一徒手操作，存在劳动强度大、训练强度与重复性难以保证、康复效果缺乏客观量化评估等痛点。柔性外骨骼作为一种可穿戴式康复辅助设备，能够模拟治疗师手法，为患者提供持续、可控、可量化的被动与辅助主动运动训练，正成为解决上述矛盾的关键技术路径。

本文围绕下肢康复需求，设计了一套面向柔性外骨骼的驱动与控制系统。设计内容涵盖系统需求分析、总体架构规划、柔性关节电机驱动与传感模块详细设计、控制算法实现及测试验证。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计