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面向恶劣环境的防爆机器人电气隔离与控制系统设计

摘要

随着工业化进程的加速，石油、化工、煤矿等行业对作业环境的安全要求日益提高，易燃易爆环境下的巡检与作业需求迫切。传统人工巡检存在极大安全隐患，而现有普通机器人难以在恶劣环境中保证本质安全。本课题针对这一痛点，设计了一套面向恶劣环境的防爆机器人电气隔离与控制系统，旨在通过电气隔离技术与防爆结构设计，确保机器人在危险环境下的安全可靠运行。

本文首先分析了易燃易爆环境对电气设备的特殊要求，确立了以“隔爆型+本安型”为主的防爆设计路线。在总体设计阶段，构建了基于STM32的控制架构，采用光耦隔离与继电器隔离技术实现了控制端与功率端的电气隔离，并设计了符合ExdIICT4Gb标准的防爆外壳。详细设计阶段，重点阐述了隔离电路的参数计算、PCB抗干扰设计以及控制系统的软件流程。系统实现阶段，完成了硬件电路焊接与软件调试，并通过了绝缘电阻测试与功能验证。测试结果表明，系统电气隔离耐压值达到AC1500V，绝缘电阻大于100MΩ，各功能模块运行稳定，未出现信号串扰或误动作，满足了设计预期。本设计有效解决了防爆机器人内部电路火花抑制与抗干扰难题，对提升危险环境作业装备的国产化水平具有一定的实践意义。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代工业生产中，石油开采、天然气运输、煤矿井下作业等场景普遍存在着易燃易爆气体、蒸汽或粉尘