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基于力觉反馈的工业机器人柔顺装配控制系统设计与实现

摘要

随着制造业向柔性化、智能化转型，工业机器人在精密装配领域面临严峻挑战。传统的纯位置控制无法感知接触力，极易导致工件卡阻或损坏，难以满足微小间隙轴孔装配等任务的需求。针对这一痛点，本课题设计并实现了一套基于力觉反馈的柔顺装配控制系统，通过集成六维力传感器与实时力位混合控制算法，赋予机器人感知与顺应外部约束的能力。

全文遵循工程递进思路展开：首先分析柔顺装配的现实需求与技术瓶颈，明确系统设计目标；在此基础上，详细论证导纳控制、传感器等关键技术选型，并从功能与非功能维度完成了完整的系统需求建模；接着，规划了“硬件-控制-应用