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基于MoveIt与OMPL的机械臂动态避障路径规划

摘要

随着工业自动化和服务机器人技术的快速发展，机械臂在复杂、非结构化动态环境中的应用需求日益迫切。传统静态路径规划方法难以应对环境中实时变化的障碍物，成为制约机器人自主性与安全性的关键瓶颈。本课题旨在设计并实现一套基于机器人操作系统（ROS）的机械臂动态避障路径规划系统，以提升机械臂在动态环境中的适应能力。

本设计首先分析了动态环境对机械臂路径规划的核心需求，确立了以实时环境感知与在线重规划为核心的技术路线。系统采用ROS作为软件框架，集成MoveIt作为运动规划核心，并选用OMPL库中的采样规划算法进行路径搜索。核心方案