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可穿戴康复手套的电机驱动与手指弯曲角度闭环控制

摘要

脑卒中（中风）患者常遗留手部运动功能障碍，传统人工康复训练效率低、成本高且难以保证训练强度与精度。现有康复手套多采用气动驱动，存在响应慢、控制粗放等不足。本课题针对此痛点，设计一款基于微型直线电机与柔性弯曲传感器的可穿戴康复手套，实现手指弯曲角度的精准闭环控制。系统通过微型直线电机拉动指套牵引绳，辅以弯曲传感器实时反馈手指关节角度，按预设康复程序驱动手指完成屈伸动作。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章剖析中风手部康复的现实痛点与现有方案局限；第二章论证微型直线电机与传感器技术的选型依据；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章构建感知-控制-驱动的分层架构与模块划分；第五章深入推导PID闭环控制算法与电机驱动逻辑；第六章展示软硬件核心代码与机械装配实现；第七章通过功能与精度测试验证系统闭环性能；第八章总结成果并展望智能化康复趋势。

本设计的核心创新在于将高推力密度的微型直线电机与高分辨率柔性传感器深度融合，构建轻量化、低延迟的角度闭环控制系统，突破了传统气动设备无法精确定位关节角度的瓶颈，为中风患者提供了量化、自适应的居家康复新工具。

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中（中风）是我国成年人致死和致残的首要原因，据统计，约70%的幸存者遗留有不同程度的运动功能障碍。