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面向物流分拣的六轴机械臂轨迹规划与控制系统设计

摘要

随着现代电商与物流行业的迅猛发展，物流分拣环节面临着海量包裹处理与高时效性的双重压力。传统人工分拣已难以满足当前吞吐量需求，而现有自动化分拣设备在柔性抓取与复杂轨迹适应性方面存在显著不足。本课题旨在设计一套面向物流分拣的六轴机械臂轨迹规划与控制系统，以提升分拣效率与准确性。

本文首先分析了物流分拣的现实痛点，明确了系统的高速、高精需求。在总体设计阶段，构建了感知-决策-执行的三层架构，并完成了功能模块划分与数据存储设计。详细设计阶段，核心提出了基于改进DH参数法的逆运动学求解算法，有效规避了多重解与奇异点问题；同时，设计了