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无人配送车非结构化道路的视觉语义SLAM与自适应运动控制系统设计

摘要

随着电子商务与即时物流行业的爆发式增长，“最后一公里”配送效率成为制约行业发展的关键瓶颈。无人配送车作为解决该问题的有效方案，在结构化道路已初具应用规模，但在园区、乡村等非结构化道路环境下，仍面临环境特征杂乱、路面附着系数多变等核心痛点。现有视觉SLAM算法在动态场景下易丢失定位，且传统运动控制策略难以适应低附着路面的动力学变化，导致配送时效性与安全性无法保障。本课题旨在设计一套面向非结构化道路的无人配送车视觉语义SLAM与自适应运动控制系统，提升配送车在复杂环境下的自主导航能力与行驶稳定性。

论文首先分析了非结构化道路环境特征，确立了系统需求与总体架构。其次，基于ORB-SLAM3框架开发了视觉语义SLAM算法，引入语义分割网络剔除动态特征点，解决了动态干扰下的定位漂移问题；同时，设计了基于多传感器融合的路面附着系数识别算法，并构建了自适应模型预测控制（MPC）策略，实现了对多变路面的动力学适配。随后，完成了系统的详细设计、代码实现与仿真测试。测试结果表明，系统在动态干扰下的定位精度提升了约25%，在低附着路面下的制动距离缩短了15%以上，验证了设计的可行性与有效性。本设计融合了环境语义理解与车辆动力学控制，为无人配送车的全天候、全场景落地提供了技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

近